하나의 독립 실행형 컨트롤러에 6개까지 드라이버 장착
추가 외부 드라이브 축은 9축까지 조성된 모션을 제공하기 위해서 부가될 수 있습니다.
5개까지 독립 Task의 좌표계 모션이 가능한 컨트롤러 구조
리니어 또는 로터리 브러시리스, DC브러시 서보, 마이크로 스테핑 모터 구동 가능
Point to Point, 리니어 및 원호 부간, 전자 기어, 속도 프로파일링 등을 포함한 완벽한 모션 기능
IDE가 있는 AeroBasic™에서 프로그램, C#, VB.NET, Managed C++ 또는 LabVIEW를 포함하는 Microsoft .NET
원격 ASCII 인터페이스는 표준 이더넷, RS-232 포트, IEEE-488옵션을 통해 Epaq에 지령하도록 Windows 또는 non-Windows 프로그램(리눅스 포함)에 제공.
고급 윈도우 기반은 진단, 튜닝, 프로그래밍 인터페이스 소프트웨어를 원격 제어
편리한 메뉴 구동 축 제어 및 상태 확인을 위한 전면 패널 디스플레이 및 제어 패드
조이스틱 옵션으로 축 Jog/제어
소프트웨어 도구 EPICS 세트와 응용 프로그램이 완벽히 호환되어, 싱크로트론 및 일반적 실험 시설에서 Ensemble을 사용하는데 이상적임.Allen-Bradley EtherNet/IP™인터페이스가 Ensemble과 함께 내장 - RSLogix™ 5000으로 직접 Ensemble을 프로그램
Ensemble™ Epaq은 보통성능에서 고성능 응용분야에 대한 에어로텍의 차세대 독립형 컨트롤러입니다. 이것은 응용분야에 기본 실험 경험으로부터 기능적인 적정성을 제공하며, 일반적인 목적 위치 결정을 고급 OEM시스템에 알맞은 가격으로 제공합니다.
다재 다능하고, 유연성 있는 독립 실행형 다축 제어Ensemble Epaq은 디스플레이 및 조그 패드를 가진 6축 컴퓨터(랙 마운트 선택)버전에서 제공됩니다. 이것은 통합 파워 서플라이, 접속할 수 있는 모터 및 IO 커넥터를 포함합니다. PWM 앰프는 브러시, 브러시리스, 스테퍼 모터를 제어하기 위해서 제공됩니다. 리니어 앰프는 또한 고성능, 저소음 응용분야에 이용 가능합니다. 더 높은 외부 파워 앰프는 총 9축 통합 모션을 위해 고속 AeroNet 연속 인터페이스를 사용하는 Epaq에 데이지 체인 방식입니다.
이 유연한 배치 방법은 평범한 프로그램 및 컨트롤 플랫폼을 사용하는 같은 위치 시스템 사이에서 사용자가 드라이브 타입(리니어vsPWM, 브러시 또는 브러시리스, 스테퍼 등)을 균일하게 섞고 어울리게 합니다.
다수 Epaq은 하나의 Windows PC로부터 Ethernet 또는 USB를 통해 제어될 수 있습니다. 선택적인 내장 인코더 삽입은 소프트웨어를 통해 삽입(증식)값을 바꾸는 역량을 포함하면서 사용자에게 프로그램화할 수 있는 축 해결책(사인곡선 인코더 입력 신호를 가정)을 제공합니다.signal강력하고 이해하기 쉬운 프로그래밍오늘날 시장에 있는 대부분의 컨트롤러와 달리 모션을 만들어내기 위해 아리송한 명령 세트를 이해할 필요 없습니다. 사용하기 쉬운 인터페이스는 사용자가 프로그램을 즉시 시작하게 합니다. Ensemble 온라인은 모션 프로그램에 기록하는 것을 더욱 간소화하게 하고, 고객들의 응용분야에 대해 변경가능 할 수 있는 많은 기능적인 예시를 포함합니다.
통합 개발 환경 소프트웨어가 있는 Ensemble은 사용하기 쉬운 프로그램 편집자, 다양한 출력 윈도우, 편집자 출력 윈도우, 업무 상태 모니터 특성이 있는 Windows에서 그래픽 사용자 인터페이스를 제공합니다. 이 인터페이스는 사용자가 얼마나 복잡한지와 관계없이 위치 시스템의 모든 방면을 쉽게 모니터 가능하게 합니다. 축 제어 및 진단 화면은 시작하는 시간을 줄이는 완전한 기능적 오토튜닝 유연성에 의해 더욱 보충되고, 모션 축을 쉽게 최적화 할 것입니다. 시스템 진단은 인터페이스에 의해 쉽게 읽힙니다. 원격 소프트웨어 패키지에 기초한 윈도우는 분리된 PC의 편의성에서부터 사용자가 프로그램을 업로드/다운로드, 한도 파일을 변경, 에어로텍의 고급 그래픽 튜닝 패키지가 있는 모션을 분석하게 하는 각 장치로 포함됩니다.
앞 패널을 통해 독립형 모드에서 작동되던지 Ethernet또는 USB를 통해 분리형 컨트롤러에 의해 작동되어, Ensemble Epaq의 완전한 기능은 가능합니다. 내장형 구성 및 모니터링 유틸리티는 간단하게 통신을 분리합니다. 쉬운 연속 연결 및 쉬운 사용을 가능하게 하기 위해서 Epaq는 RS-232 포트(RS-232포트는 옵션) 및 선택적 IEEE-488포트 특성이 있습니다.
내장된 Amplifier 전기적 사양
MP
ML
VDC
A
10
5
kHz
20
mH
0.1 @ 54 VDC
0
°C
0 to 50
-20 to 85
kg
0.5
Notes:1. Actual current ratings dependent on motor resistance.
고급 DSP 제어Ensemble Epaq은 포인트 투 포인트 모션, 리니어 및 원호보간, 단축 및 다축 오류 교정, 리니어 및 로터리 브러시리스 서보모터의 직접 통신, 내장형 서보 오토튜닝을 포함한 다양한 응용분야에서 뛰어난 성능을 제공하기 위해 2배의 정밀 공정 파워, 부동 소수점의 DSP를 사용합니다. 고속 방해 및 데이터 로깅 역량은 외부 시스템에 연결하는 실시간을 제공합니다. Ensemble Epaq는 또한 고속 위치 래칭 역량 및 선택적 단축 PSO(Position Synchronized Output)를 제공합니다. 필요조건이 간단한 포인트 투 포인트 모션인지 출력이 복잡한 속도로 형상된 윤곽인지 때에 따라서 Ensemble은 대단한 응용분야에서 첨단 성능을 확신합니다.
통합 드라이버
브러시리스 서보, DC 브러시 서보, 마이크로 스테핑 드라이브는 Ensemble Epaq 조밀한 틀에 통합됩니다. Ensemble 구조물이 총 9축까지 더 연장이 가능한 동안 Epaq은 6축까지의 내장형 드라이브의 어떤 조합도 제어할 수 있습니다. Epaq은 많은 다른 모터 종류를 제어할 수 있기 때문에 고객들은 시스템 설계에서 뛰어난 유연성을 가질 수 있습니다. 높은 정확도 리니어 모터 에어 베어링은 서보 또는 스테퍼 모터를 가진 낮은 정밀 드라이브를 구동시키는 같은 컨트롤러로부터 제어될 수 있습니다. 파라미터는 다양한 모터 및 피드백 장치로 쉽게 설정되어서, 고객들은 변하는 시스템 필요에 적응할 수 있습니다.
입력/출력 능력 확장
각 Epaq은 선택적인 IEEE-488 평행 포트, 제2의 RS-232 포트, 축 연장 포트 특성이 있습니다. 축 베이스에 대하여 Epaq은 또한 8 디지털 입력 및 출력을 제공하는 선택적인 I/O 패키지, 1개 12비트±10 VDC 아날로그 입력, 1개 16비트±5 VDC 출력, 변경 가능한 브레이크 출력, 이중 고리 컨트롤러에 대한 두 번째 TTL 인코더 입력, 두 번째 마커 입력이나 PSO 출력 중 하나인 특성이 있습니다. 수많은 I/O 각 축에 부가될 수 있는 이 선택적인 I/O 패키지는 Epaq에 연결시킬 수 있습니다.
성공적인 유산물 강화
비록 Ensemble이 일반적인 목적, 독립형 컨트롤러로써 여겨지더라도, 에어로텍의 엄청나게 성공적인 A3200 및 Soloist 컨트롤러로부터 만들어진 성공적인 유산물 입니다. 이것은 많은 활동적 모션 컨트롤러 응용분야에 대해 이상적인 선택을 하는 강화된 역량을 제공합니다. Ensemble 모션 컨트롤 건축물은 다축 컨트롤러에 적정한 고급 특성을 제공하면서 사용하기 쉬운 Soloist 직관 그래픽 사용 인터페이스를 만듭니다. 사용 편리성은 사전 입력된 LabVIEW VIs, AeroBasic™ 프로그래밍 기능, C#, VB.NET, managed C++등을위한 .NET 도구로 더욱 개선됩니다.
Allen-Bradley 인터페이스더 쉬운 통합과 시작, 중급 및 고급 자동화 프로젝트의 유지를 위해서 증명된 모션 컨트롤이 있는 PLC를 결합해야 합니다. 에어로텍의 EtherNet/IP™ 인터페이스는 AB PLCs (MicroLogix, CompactLogix™, 또는 ControlLogix)가 직접적으로 Ensemble에 결합될 수 있게 합니다. 모션은 직접적으로 RSLogix 5000 환경으로 프로그램화될 수 있거나 컨트롤러에 쓰여지고 AB PLC로부터 작동된 프로그램을 분리할 수 있습니다. 에어로텍은 두 개의 인터페이스 ASCll 및 등록을 가지고 있습니다. 귀하의 응용분야 욕구에 가장 알맞은 PLC, 모션 컨트롤러, 인터페이스를 선택하시기 바랍니다.
EPICS 드라이버각 Ensemble 설치는 컨트롤 시스템에 분배되는 EPICS오픈 소스가 모든 호환성을 포함합니다. EPICS는 선두 광원(싱크로트론) 시설, 다른 정부 실험실에서 세계 널리 사용되며, 모든 주요한 리서치 제도에서 Ensemble이 균일하게 응용분야에 결합되도록 합니다.
Units
Epaq
Notes: 1. Peak value of the sine wave; rms current for AC motors is 0.707 * Apk.2. Requires I/O option.3. Effective multiplication factor after quadrature decoding (if applicable).
적용 예
Ensemble Epaq
-S
/A
40
/1-MP10I
/2-MP10
/3-MP10
/4-MP10
/5-MP10
/6-MP10
Base
Package
Line Voltage
Bus Power Supply
Axis 1 Amp
Axis 2 Amp
Axis 3 Amp
Axis 4 Amp
Axis 5 Amp
Axis 6 Amp
Ordering Example (continued)
/US-115VAC
/Brake-2
/GPIB
Line Cord
Brake Options
Options
Ensemble Epaq Software
ENSEMBLE-MC
ENSEMBLE: Full installation of Ensemble controller and selected software components on a new system. Full part number includes software options listed below. Pricing is summation of selected software products. Maintenance (software update) included in price for one year from date of purchase.
-MC
MOTION COMPOSER STANDARD: Includes the Integrated Development Environment, Scope, System Diagnostics, and System Maintenance. Ensemble Motion Composer is intended for deployment on desktop or industrial PCs with a minimum Intel Pentium 4 processor, 512 MB RAM, Windows?? XP or Windows?? Vista Business (without SP1 installed). A full list of PC requirements and recommendations is available at www.aerotech.com. Includes the following software options:
License
-MACHINE
Provides the ability to write, compile, execute, debug programs in AeroBASIC; full access to .NET 2.0 and C Library; access full diagnostics, fault, and status information; access and set I/O, registers, and variables; collect, analyze, and save data; view files from machine for analysis and record keeping; connect PC to machine through Ethernet TCP/IP or USB; upgrades can be installed (firmware or controller) using Loader; includes Ensemble-MC Standard; Note: The price of the first MACHINE license is included in the hardware price. The list price of the MACHINE license is used for multiple license copies and/or computing the Maintenance Price.
-DEVELOPER
Provides the ability to write, compile, execute, debug programs in AeroBASIC; full access to .NET 2.0 and C Library; access full diagnostics, fault, and status information; access and set I/O, registers, and variables; collect, analyze, and save data; view files from machine for analysis and record keeping; connect PC to machine through Ethernet TCP/IP or USB; CANNOT upgrade firmware or controller software; CANNOT simulate trajectory; includes Ensemble-MC Standard except Loader; Note: System and Control Options are not valid for Developer License
Controller Options
-FIVE AXIS CONTOURING
More than 4 axes of coordinated motion with a single motion command
-DYNAMIC CONTROLS TOOLBOX
Includes Harmonic Cancellation
-ENHANCED THROUGHPUT MODULE
Includes setup and monitoring screens of the ETM module; included in the price of the hardware modules sold separately
System Options
-ETHERNET/IP
ODVA certified EtherNet/IP™ module provides full integration with Allen Bradley PLC and programmable from RSLogix™. Module has two APIs: ASCII and Register to Register
Motion Composer (MC) Options
-MOTION DESIGNER
The Motion Designer is an add-on software component to the Digital Scope that provides the ability to create, import, run, and evaluate motion profiles (trajectories)
-LABVIEW
Includes LABVIEW 8.2 VI samples
Maintenance
-MAINTENANCE
First year of maintenance is included with the initial purchase; additional years can be purchased
Epaq-S
Six axis, desktop, stand-alone motion controller with integrated power supplies, and servo/stepping motor amplifiers. Features include independent or coordinated motion, point to point, linear and circular interpolation, constant velocity, velocity profiled, time based, free-run motion types, electronic gearing, backlash compensation, and 1D or 2D axis calibration. Ensemble Standard HMI Multi-Axis Software included.-Up to 10 kHz servo update rate for all axes-Digital servo loop-One 10/100 base T Ethernet port, one USB 2.0 port, one RS-232 port, optional GPIB (IEEE-488) interface-Dedicated I/O per axis includes: CW, CCW, and home limits, marker, Hall effect sensors, enable, fault, for each axis-User defined I/O includes eight opto-isolated inputs (sinking or sourcing), eight outputs (sinking or sourcing ), one 12-bit analog input, one 16-bit analog output and brake relay; this I/O is on Axis 1; optional adder for axes 2-6
Epaq-R
Six axis, rack-mount, stand-alone motion controller with integrated power supplies, and servo/stepping motor amplifiers. Features include independent or coordinated motion, point to point, linear and circular interpolation, constant velocity, velocity profiled, time based, free-run motion types, electronic gearing, backlash compensation, and 1D or 2D axis calibration. Ensemble Standard HMI Multi-Axis Software included.-Up to 10 kHz servo update rate for all axes-Digital servo loop-One 10/100 base T Ethernet port, one USB 2.0 Port, one RS-232 port, optional GPIB (IEEE-488) interface-Dedicated I/O per axis includes: CW, CCW, and home limits, marker, Hall effect sensors, enable, fault, for each axis-User defined I/O includes eight opto-isolated inputs (sinking or sourcing), eight outputs (sinking or sourcing ), one 12-bit analog input, one 16-bit analog output and brake relay; this I/O is on Axis 1; optional adder for axes 2-6
Standard or Blank Front Panel (must select one)
-FPB
Blank front panel (without display or keypad)
-FPD
Standard front panel (with display and keypad)
-FPBE
Blank front panel with ESTOP switch (without display or keypad)
-FPDE
Standard front panel with ESTOP switch (with display and keypad)
Line Voltage (must select one)
115 VAC line voltage
/B
230 VAC line voltage
/C
100 VAC line voltage
/D
200 VAC line voltage
40 VDC motor supply, 600 W
40LP
40 VDC motor supply, 300 W
80
80 VDC motor supply, 600 W
80LP
80 VDC motor supply, 300 W
10B
±10 VDC bipolar motor supply, 400 W
20B
±20 VDC bipolar motor supply, 400 W
30B
±30 VDC bipolar motor supply, 400 W
40B
±40 VDC bipolar motor supply, 600 W
Axis 1 Amplifier Options (must select one)
Digital PWM amplifier, 10 A peak, 5 A continuous with I/O option
/1-MP10MI
Digital PWM amplifier, 10 A peak, 5 A continuous; x4096 MXU(1) with I/O option
/1-ML10I
Digital linear amplifier, 10 A peak, 5 A continuous with I/O option
/1-ML10MI
Digital linear amplifier, 10 A peak, 5 A continuous; x4096 MXU(1) with I/O option
/1-ML10HI
Digital linear amplifier, 10 A peak, 5 A continuous; x65536 MXH(1) with I/O option
Note:1. Effective multiplication factor specified after quadrature decoding (if applicable).
Axis 2 Amplifier Options (must select one)
Digital PWM amplifier, 10 A peak, 5 A continuous
/2-MP10I
/2-MP10M
Digital PWM amplifier, 10 A peak, 5 A continuous; x4096 MXU(1)
/2-MP10MI
/2-BLANK
No amplifier
/2-BLANKW
No amplifier, pre-wired only
/2-ML10
Digital linear amplifier, 10 A peak, 5 A continuous
/2-ML10I
/2-ML10M
Digital linear amplifier, 10 A peak, 5 A continuous; x4096 MXU(1)
/2-ML10MI
/2-ML10H
Digital linear amplifier, 10 A peak, 5 A continuous; x65536 MXH(1)
/2-ML10HI
Axis 3 Amplifier Options (must select one)
/3-MP10I
/3-MP10M
/3-MP10MI
/3-BLANK
/3-BLANKW
No amplifier, prewired only
/3-ML10
/3-ML10I
/3-ML10M
/3-ML10MI
/3-ML10H
/3-ML10HI
Axis 4 Amplifier Options (must select one)
/4-MP10I
/4-MP10M
/4-MP10MI
Digital PWM amplifier, 10 A peak, 5 A continuous with x4096 MXU(1) with I/O option
/4-BLANK
/4-BLANKW
/4-ML10
/4-ML10I
/4-ML10M
/4-ML10MI
/4-ML10H
/4-ML10HI
Axis 5 Amplifier Options (must select one)
/5-MP10I
/5-MP10M
/5-MP10MI
/5-BLANK
/5-BLANKW
/5-ML10
/5-ML10I
/5-ML10M
/5-ML10MI
/5-ML10H
/5-ML10HI
Axis 6 Amplifier Options (must select one)
/6-MP10I
/6-MP10M
/6-MP10MI
/6-BLANK
/6-BLANKW
/6-ML10
/6-ML10I
/6-ML10M
/6-ML10MI
/6-ML10H
/6-ML10HI
Line Cord (must select one)
/ENGLAND
UK compatible line cord
/GERMANY
German compatible line cord
/ISRAEL
Israel compatible line cord
/INDIA
India compatible line cord
/AUSTRALIA
Australia compatible line cord
US 115 VAC line cord
/US-230VAC
US 230 VAC line cord
/NO-LINECORD
No line cord
Brake Options (up to 2 selections allowable)
/BRAKE-1
Axis 1 wired for 24 V, 1 A brake
/BRAKE-2
Axis 2 wired for 24 V, 1 A brake (amp must have “I” or “MI” option)
/BRAKE-3
/BRAKE-4
/BRAKE-5
/BRAKE-6
Options (multiple selections allowable)
/ESTOP0
Provides user with a mushroom switch on front panel to stop motion, disable, and disconnect AC to motor power supply; requires -FPDE or -FPBE options
/ESTOP1
Controller stops motion, then disables servo control; internal positive guided relay with monitor contact disconnects AC power source from motor; operator risk assessment is the responsibility of the end user or integrator; not compatible with -FPBE or FPDE; user must provide external ESTOP switch and wiring to the Epaq
IEEE-488 GPIB interface (talker/listener)
/EXTAMP
External amplifier interface connector
/SLIDE
Rack-mount slides to be used with Epaq-R
/RS232-2
Second RS-232 interface port
Standard Motor Power and Combination Power/Feedback Cables (order as separate line items)
C21481-50
CABLE: BL MTR-4TS-4MS-LP1-MAX450DM: MS motor power cable; Epaq 4-terminal connector to 4-pin MS connector; 5 A continuous current; 5 meters long
C21491-50
CABLE: BL MTR-4TS-4DU-LP1-MAX450DM: HPD motor power cable; Epaq 4-terminal connector to 4-pin high power D connector; 5 A continuous current; 5 meters long
C21511-50
CABLE: BL MTR-4TS-4DU-LP1-HF-MAX450DM: Hi Flex HPD motor power cable; Epaq 4 terminal connector to 4-pin High Power D connector; 5 A continuous current; 5 meters long
C21501-50
CABLE: BL MTR & FB-4TS-25DU-25DU-MAX107DM: 25-pin D stage to split Epaq 4-terminal strip motor power and 25D feedback cable; 5 meters long
C21521-50
CABLE: SM MTR & FB-25DU-4TS-23B-MAX107DM: 23-pin stepper motor connector to split Epaq 4-terminal strip motor power and 25D feedback cable; 5 meters long
C22091-50
Motor power cable, high flex, 5.0 meters long, for use with Epaq; 4 A continuous current rating, to be used with 10 A peak drives ONLY-Motor type: brushless-Motor/stage connector: 4-pin high power D-Amplifier connector: 4-pin terminal strip Epaq connector-Maximum cable length: 45 meters-Minimum bend radius 60 mm (2.36")-Rated for continuous flex-BL MTR-FLB-4DU-HF60-4ARMS-MAX 450DM
Accessories
/JBV
Joystick with 5 ft cable
/JI
Industrial joystick with 5 ft cable
Ensemble Epaq Stand-Alone Controller
